Место Грачаница је подигнуто на источном ободу староримског града Улпијана (Municipum Ulpiana Splendissima). Након разорног земљотреса 518. године, град је обновио Цар Јустинијан и дао му име Јустинијана Друга (Iustiniana Secunda). Грачаница се први пут помиње 1303. године под именом „Grazanica“ у једном писму папе Бенедикта IX.
Српски средњовековни краљ Стефан Урош II Милутин Немањић је 1321. године саградио манастир Грачаницу, посвећену Успењу Пресвете Богородице. Још од средњег века, манастир је био важни просветни центар који је образовао генерације свештеника и монаха који су својим духовним и просветитељским радом оставили јак печат на историју српског народа. У првој половини XVI века, у манастиру је основана штампарија, друга у тадашњој Србији.
После Другог светског рата, манастир поново постаје средиште верског и културног живота у региону.
